下面的程序段一是简单的寻迹程序：

【程序段一】

void repeat()

{

   if (gnd.getV(5)==0 motor(40,40);

   if (gnd.getV(2)==0 motor(30,40);

   if (gnd.getV(3)==0 motor(40,30); //此处向左向右调整的幅度是相同

   delay(100);

}

   上述算法用于走直线或弧度较小的曲线轨迹是没有问题的。但对于弧度较大的轨迹，机器人常常会冲出弯道。如下图所示的轨迹，我们用下面的程序段二来适用。

【程序段二】

void repeat()

{

   if (gnd.getV(5)==0 motor(40,40);

   if (gnd.getV(2)==0 motor(30,40);

   if (gnd.getV(3)==0 motor(40,20);

   delay(100);

}

   上述程序的显著特点是，机器人向右调整时，调整幅度较大，而向左调整时幅度较小。所以称其为不对称法。如果机器人从上图的相反方向运行寻迹，则将调整方式兑换过来。

     可是上述算法有一个缺陷，那就是机器人始终运动在向右偏转的道路上。如果是下图这样的轨迹，那冲出道路的概率会更高。

无论向哪个方向运动，机器人都面临向左或向右偏移运动。这时我们要智能地判断机器人所面临道路的情况。此时，我们借用一个状态变量来解决问题。

【程序段三】

int a;

void repeat()

{

   if (gnd.getV(5)==0) {motor(40,40);a=0}  //中间眼睛看到黑线时的情况没有改变

   if (gnd.getV(2)==0)                   //两边的眼睛看到黑线分两种情况对待

   {

      if (a==1) motor(20,40);  //连续左偏，则加大左偏力度  

      else

      {

         motor(30,40);a=1;   //非连续左偏，则做较小偏转

      }  

   }

   if (gnd.getV(3)==0)

   {

      if (a==2) motor(40,20);

      else

      {

         motor(40,30);a=2;

      }  

   }

}

    这个算法，用变量a记下上一个循环周期内机器人是向左（a=1）还是向右偏转的。如果本次偏转的方向和上一次的一致，说明向该方向上偏转的力度不够，则增加向这个方向上偏转的力度。如果本次偏转与上次不一致，无外乎是对上次偏转过度的反方向补偿，或刚有一定偏离轨迹的调整，则进行较小幅度的调整即可。

    注意，上述程序中的偏转量只是理论上的，只是相对大小的说明。实践中要根据实际情况修改它们的值。而且上述算法也默认了机器人左右两轮子的速度、力量都是完全一致的。但大多数情况下，由于电子元件或马达的个体差异，很多情况下我们都应该注意参数的不对称性。

    例如用函数motor(40,40)来走直线，结果，我们发现机器人总是向左偏转，说明机器人左轮速度相对右轮有点慢，我们就可以向前运动的指令写成motor(40,38)来抵销硬件上的差异。