老师们从网站或QQ群里下载的亮宁机器人巡线程序，都只是一个巡线的框架，并没有考虑场地、摩擦力的大小，环境光照条件以及场地线形等细节的处理。所以，作者在这撰文，重点分析巡线程序应该解决的一些问题。

 一、测光值的细节

1、为何要取平均值？测光值时，要求测量黑值和白值，然后取平均值，作为机器人是看到黑线还是白线的分界线。因为中间值离黑值和白值相差一样远，使黑白分明，且不会因一点点波动，就会影响对黑白判断的失误。

2、多个眼睛的值为何不相同？模拟地面灰度传感器除了个体传感器，阻值的误差导致传感器取值不同之外，还与五光传感器安装的位置受环境光影响不同有关。所以我们测值的结果，不同传感器的分界值会有不同。

3、一般光线分界值在什么范围内？亮宁机器人的地面循线传感器有两种。一种的白值在400~500之间，黑值在600~800之间，分界值在500~600之间。上下有点偏差，但都很正常。另一种白值在100~200之间，黑值在300~400之间，平均值在150~250之间。同样允许有些偏差。

4、为什么五个传感器有一个与众不同？如果五个传感器所测的值相差太大，特别是其中一个远不同于其他四个，则主要原因是该灰度传感器的光敏元件歪斜所致，如图1所示，将其小心拨正就是。我们应该始终保持光敏元件的受光面与地面平行。

5、为何所测量的分界值每次都不一样？因为光照条件、地面材质不同，会使每次所测得的分界值有所不同。但也不致相差太远。如果发现变化太大，就要注意场地白色区域是否干净，放在黑线上时，传感器是否在黑线正上方。特殊情况下测得的光值就是不正确的。

6、是否每次巡线都要测光值？如果场地没有改变材质，环境光线没有大的改变，就不必要重测光值。对于亮宁机器人，细微的改变，不会影响运行结果。所谓大的改变，一般为是否拉窗帘，是否开白炽灯，是否由木质场地改灯箱布，是否由晴转阴等。

 

二、路口的处理细节

  关于路口的处理，程序段通常是以下这种基本形式：

if (n>2)

{

   t++;    //路口计数

   if (t<=4 || t==8||t==10)

   {

      motor(40,40);delay(100);  //1至4号、8号，10号路口直行

   }

   else if (t==5||t==7)    

   {

      motor(-40,40);delay(300);  //5，7号路口左转

   }

   else if (t==6||t==9)

   {

      motor(40,-40);delay(300);  //6,9号路口右转

   }

   else

   {

     motor(0,0);while(1);       //11号路口停车并终止程序

   }

}

本文讨论的路线图

   但如果就用上面的程序运行，其结果是成功率很低。这是为什么呢？

   机器人从起点出发，途径一段很长的路，到达5号路口才转弯。不难想像，这时机器人走得很顺，速度很快。当其检测到5号路口时，往往会冲出十字路口。这时我们应该将机器人后退一小段时间再转弯，不然会脱线或回头走。

 

当机器人经过6、7号路口时，因为前面刚刚转弯过来，或经过一段弧线，机器人速度还没跑上来，又要转弯了。这时机器人看到黑线立即转弯，导致转弯后找不到左右转弯的路线面往回走。所以，我们应该在机器人看到黑线后向前走一小段再转弯。于是5号路口与7号路口要分别对待的现象。

而9号路口，却因转弯前经过两段直线，可能状况不会出现上述两个极端的情形，我们可以不予理会。

上面的分析，只是一般情况的分析。具体情况，要视走线的情况，经过观察发现问题。例如场地摩擦比较大，机器人的速度始终上不来，我们就要把大部分情况都视同短距离助跑的现象来对待，反倒长距离不用管它。

即使是直行，我们也要分别对待。因为起先只是为了越过黑线，不让机器人对同一路口 反复计数，所以时间尽量短，以免脱线。也就要根据当时的速度快慢来决定延时的时间长短。

上面的程序段修改如下：

两种转弯脱线的示意图

if (n>2)

{

   t++;    //路口计数

   if (t==2||t==3||t==4)

   {

      motor(40,40);delay(70);  //2至4号直行，时间短

   }

   else if (t==1||t==8||t==10)

   {

      motor(30,30);delay(100);    //1，8，10号直行时间长

   }

   else if (t==5)    

   {

      motor(-30,-30);delay(50);

      motor(-40,40);delay(300);  //5号路口左转处理，先后退

   }

   else if (t==7)

   {

      motor(30,30);delay(100);

      motor(-40,40);delay(300);  //7号路口左转，先前进

   }

   else if (t==9)

   {

      motor(-40,40);delay(300);  //9号不做处理

   }

   else if (t==6)

   {

      motor(30,30);delay(100);

      motor(40,-40);delay(300);  //6,9号分别处理

   }

   else

   {

     motor(0,0);while(1);       //11号路口停车并终止程序

   }

}

 以上程序各个时间的长短，也只是一个假定。具体的数值不宁在临场进行调试。