本程序包括三项功能：巡线，测光值和测试电机连线是否正确。

     一个程序中书写多项功能函数，需要使用哪个就屏蔽暂时不用的函数。具体分析看程序中的注释语句。

     整个程序运用于轨迹赛已足够!

#include  <LNDZ.h> 

int ll,l,r,rr,m,n,t=0;

 

lc lcd;

void init()

{

   B_start();          //按键（K2）启动程序

   lcd.begin(16,2);     //初始化液晶屏，为测试程序做准备，巡线时屏蔽

   lcd.bg(1);          //打开屏幕背景光，综线时关闭

   //motor(30,30);     //五眼巡线时需要这句，给机器人初始速度

   // delay(500); test();            //0.5秒延时，隔离上次按键动作，测试光值

}

void check()           //巡线时不断测量光值

{

   ll=AR(3)>644;      //各光值分界点。时间和空间改变，请重新测量

   l=AR(1)>605;

   m=0;  // =AR(0)>610;   //四眼与五眼的不同之处

   r=AR(2)>622;

   rr=AR(4)>640;

   n=ll+l+m+r+rr;         //求和简化条件的书写

}

void find()                //巡线函数

{  

   check();               //函数中调用测值函数

   motor(30,30);          //四眼巡线时需要，五眼巡线去掉这句。轨迹较直时，加大速度

   if (ll==1) motor(-70,70);   //轨迹较直时减小速度  

   if (l==1) motor(0,50);     //机器人左右摇摆厉害时，减小速度

   //if (m==1) motor(50,50);  //五眼巡线时需要

   if (r==1) motor(50,0);      

   if (rr==1) motor(70,-70);

}

void display(int ll1,int l1,int m1,int r1,int rr1,char c)

{

   lcd.clear();          //清除上次的显示内容

   lcd.print(c);

   lcd.print(ll1);lcd.print(" ");  lcd.print(l1);lcd.print(" ");

   lcd.print(r1);lcd.print(" ");  lcd.print(rr1);

   //lcd.setCurrsor(1,1); lcd.print(m1); //五眼时用，注意顺序，这个是0端口号的值

   delay(300);

}

void test()             //测光值函数

{

int ll_w,l_w,m_w,r_w,rr_w;  //定义白色区临时变量名

int ll_b,l_b,m_b,r_b,rr_b;   //定义黑色区临时变量名

while (DR(48)==1)         //没有按下K2时，48号口为1

｛                      //按下K2前，先放白色区域内

    ll_w=AR(3); l_w=AR(1); m_w=AR(0); r_w=AR(2); rr_w=AR(4);

    display(ll_w,l_w,m_w,r_w,rr_w,’w’);     //W表示没白色值

｝

delay(500);         //防止按键被重复读取

while (DR(48)==1)   //五眼均放黑色区上

{

   ll_b=AR(3); l_b=AR(1); m_b=AR(0); r_b=AR(2); rr_b=AR(4);

   display(ll_b,l_b,m_b,r_b,rr_b,’b’);      //B表示没黑色值

}

ll=(ll_w+ll_b)/2;l=(l_w+l_b)/2;      //用机器人求平均值

r=(r_w+r_b)/2;rr=(rr_w+rr_b)/2;

//r=(m_w+m_b)/2;

display(ll,l,m,r,rr,’p’);               //测试完成 P表示平均值

}

void motor_test()

{

motor(30,0); delay(1000); //左轮正转，方向反，红黑线对换；左右反，则左右双线对换 

motor(-30,0);  delay(1000);

    motor(0,30);  delay(1000);

    motor(0,-30);  delay(1000);

}

void way()          //十字路口处理函数

{

   if (n>2)          //简单判断十字路口的条件

   {

      t++;          //路口计数

      if (t==1)

      {

         motor(50,50) ;delay(80);    //1号路口直行，时间尽量短，能越过路口即可

      }

      if (t==2)

      {

        motor(-50,50);delay(300);  //2号路口左拐，转弯时间长短以机器人能转到能找到

      }                       //下一条垂直的线为止，右转类似

      if (t==10)                

      {

          motor(0,0); while(1); //delay(9000); //用两句中一句，可防止机器人重新启动

      }

   }

}

void repeat()

{

   find();         //调用巡线函数，需要使用某函数时，就去掉前面的“//”。

   //motor_test();  //调用测试电机函数

   way();

}