一、预备知识

    亮宁机器人主板上自带了两个按钮，分别为K1和K2（如图1）。在日常使用机器人的过程中，我们通常在机器人通电启动后，按下K2按钮使机器人开始运行；当需要机器人重新开始运行程序时，我们按下K1按钮使机器人复位。这里将详细介绍这两个按钮的功能和用法。

 

图1.按钮的位置

 

二、功能说明

1、K1按钮

    K1是Reset按钮，又称为复位按钮，其作用是在机器人带电的状态下，重新启动机器人，一般情况下，用于重新运行机器人内部的程序。 

 需要注意的是，当K1被按下后，机器人和电脑一样，会有一个自检重启的过程。只有当自检重启彻底完成之后，机器人才会回到程序运行前的最初状态，K2键按下才起作用。

2、K2按钮

    K2按钮是个普通的按钮，用B_start()函数调用。当按下K2时，机器人开始运行B_start()之后的程序。当B_start()函数放在整个机器人程序的开头时，则在按下K2按钮之前，机器人始终处于停止等待状态，直到K2按钮被按下，机器人才开始运行。

    K2按钮在内部和48号数字口相连。当K2被按下时，48号数字口返回0；当K2处于松开状态，48号数字口返回1。因此，当我们不需要机器人等待按键再运行，或者用其它设备和语句来代替B_start()实现机器人的手动启动时，可以把K2按钮作为一个简单的开关来使用。

 

三、使用说明

1、按下K1后，机器人的自检重启过程，根据实际情况大概需要2秒钟左右的时间，如果我们在按下K1后不加停顿，立马就去按K2来启动机器人，此时自检重启没有完成，按键不起作用，那么无论我们怎样反复的去按K2按钮，都是无效的。

    因此，正确的做法是：

1)   当我们按下K1后，稍等片刻，再按K2。如果发现K2按钮无效，不要反复的按K2，而是应重新按下K1，并等待更多的时间后再尝试按K2。

2)   当机器人程序已经运行结束时，可以马上按下K1来复位机器人，这样在下一次运行之前便不需要等待机器人重启与自检了。

 

3)   在写机器人程序时，我们可以用如下的程序框架来设计，便能在不使用K1按钮的情况下，只用K2按钮来控制反复运行。

机器人简单巡线程序：

#include<LNDZ.h>

int ll,l,m,r,rr,n;

void init()

{

}

void repeat()

{

         B_start();       //1*

         while(1) //构造循环来实现repeat的功能。

                 {    

                        ll=AR(4)<619;//这里的值只是示例，具体值需实测。

                        l=AR(2)<632;

                       m=AR(1)<509;

                        r=AR(3)<644;

                        rr=AR(5)<684;

                        n=ll+l+m+r+rr;

                       if(ll==0) motor(-40,40);

                       else if(l==0) motor(0,40);

                       else if(m==0) motor(40,40);

                       else if(r==0) motor(40,0);

                       else if(rr==0) motor(40,-40);

                       if(n<3)

                         {

                              motor(0,0);

                              break;   //跳出while(1)循环

                         }

                 }

注：1*、B_start()写在了repeat（）函数内，B_start()之后的程序运行结束后，不需要按K1便能回到按键等待，以后我们每按一次K2按钮来启动机器人，从而仅用K2来实现程序的重复运行。

2、因为K2内部与48号数字口相连，可以利用这个特点把K2按钮当成一个开关。具体见如下程序。

机器人自动测值程序：

#include <LNDZ.h>

int llm,lm,mm,rm,rrm,ll,l,m,r,rr,n,t=0;

void init()

{

          pinMode(48,INPUT);//说明48号数字输入口

     while (DR(48)==1)//K2按钮按下去后数字口返回0

                {

                        ll=AR(4);

                        l=AR(2);

                      m=AR(1);

                       r=AR(3);

                       rr=AR(5);        //1*

                }

         beep(600);     //2*

         while (DR(48)==1)

              {

                      llm=(ll+AR(4))/2;

                      lm=(l+AR(2))/2;

                      mm=(m+AR(1))/2;

                      rm=(r+AR(3))/2;

                      rrm=(rr+AR(5))/2;          //3*

              }

        beep(600);     //4*

        while (DR(48)==1);     //测值成功后，待第三次按下按钮，开始执行下面的主要代码

        beep(600);

}

void repeat()

{

            ll=AR(4)<llm;//小于号为逻辑运算符。成立时返回1，不成立时返回0

            l=AR(2)<lm;

           m=AR(1)<mm;

            r=AR(3)<rm;

           rr=AR(5)<rrm;

           n=ll+l+m+r+rr;

           if(ll==0)   motor(-40,40);

           else if(l==0)   motor(0,40);

           else if(m==0)  motor(40,40);

           else if(r==0)    motor(40,0);

           else if(rr==0)    motor(40,-40);

           if (n<3)

                {

                     motor(0,0);

                     while (1);

                }

}

注：1*、当按钮没被按下去的时候，反复地读取4、2、1、3、5号模拟口上的值。

        2*、当按钮被按下，跳出以上while循环后，鸣叫一声，以示成功读取一种颜色的返回值。该beep语句还能消除按键抖动。

        3*、再次等待按钮被按下，等待过程中，不断地读取另外一种颜色的返回值，并且进行平均值的计算。

        4*、当按钮被按下，跳出以上while循环后，鸣叫一声，以示成功计算出黑白两色的分界线，各传感器的分界线分别存于变量llm、lm、mm、rm、rm中。