五路地面灰度检测+前端红外避障传感器。中间的发射接收管向前安装，方便对T字路口与十字路口和辨别。两红色发光二极管（LED）用来确定安装时传感器与地面的距离。以LED靠近但不接触地面为宜。

     集成了避障传感器，降低了安装难度。避障传感器的测试结果和能测试到的距离远近均与障碍物的反射能力有关。 

     在使用地面灰度传感器前，要进行说明，

     #include  <LNDZ.h>

     ground name(23);   //23是第一个灰度传感器S1对应的数字口号码，即指明地面灰度的接插位置

     int s1,s2,s3,s4,s5,s6;

     void init()

     {

            s1=name.getV(1);    //得到左边第一个传感器的值0或1

            s2=name.getV(5);    //得到中间那个传感器的值0或1，0为看到黑线，1为看到白色

            s3=name.getV(6);    //最前面的避障传感器的值0或1，1为遇到障碍

     }

     void repeat()

     {  }

       实际使用过程中，我们常常要将这些读取语句放到循环体内，不断地读取这些参数。或写成自定义函数，在循环体内调用。如：

void check()

{

    ll=grd.getV(1);

    l=grd.getV(2);

    r=grd.getV(3);

    rr=grd.getV(4);

    m=grd.getV(1);

    k=ll+l+r+rr+m;     //用来记录循线传感器有几个在黑线上。

} 

     然后在循环中调用

void repeat()

{

    check();

    ......

}