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循迹机器人

发表日期:2016-10-31 18:05:12文章编辑:浏览次数: 标签:    

车型机器人沿黑线走(暂不处理遇T型路口的情况)

#include <LNDZ.h>
ground gro(23);
int ll,l,m,r,rr;
int n;
void check()
{
    ll=gro.getV(1);  //ll为左边眼睛看到的颜色
    l=gro.getV(2);   //l为中间靠左眼睛看到的颜色
    m=gro.getV(5);   //m为中间眼睛看到的颜色
    r=gro.getV(3);   //r中间靠右眼睛看到的颜色
    rr=gro.getV(4);  //rr右边眼睛看到的颜色
    n=ll+l+m+r+rr;
}
void init(){}
void repeat()
{
    check();
    if (n==3||n==2||n==1) //当有多余2个眼睛看到黑色
    {
        if (ll+l==0) motor(-10,10);
        else
        if (rr+r==0) motor(10,-10);
    }
    else
    if (n=4)   //只有一个眼睛看到黑色
    {
        if (ll==0) while (m) {motor(-5,10);check();}
        else
        if (rr==0) while (m) {motor(10,-5);check();}
        else
        if (l==0) motor(-5,15);
        else
        if (r==0) motor(15,-5);
        else
        if (m==0) motor(5,5);
    }
    else
    if (n==5)   //没有一个眼睛看到黑色
    {
        motor(0,0);
    }
}

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