发表日期:2016-10-31 18:05:12文章编辑:浏览次数: 标签:
车型机器人沿黑线走(暂不处理遇T型路口的情况)
#include <LNDZ.h>
ground gro(23);
int ll,l,m,r,rr;
int n;
void check()
{
ll=gro.getV(1); //ll为左边眼睛看到的颜色
l=gro.getV(2); //l为中间靠左眼睛看到的颜色
m=gro.getV(5); //m为中间眼睛看到的颜色
r=gro.getV(3); //r中间靠右眼睛看到的颜色
rr=gro.getV(4); //rr右边眼睛看到的颜色
n=ll+l+m+r+rr;
}
void init(){}
void repeat()
{
check();
if (n==3||n==2||n==1) //当有多余2个眼睛看到黑色
{
if (ll+l==0) motor(-10,10);
else
if (rr+r==0) motor(10,-10);
}
else
if (n=4) //只有一个眼睛看到黑色
{
if (ll==0) while (m) {motor(-5,10);check();}
else
if (rr==0) while (m) {motor(10,-5);check();}
else
if (l==0) motor(-5,15);
else
if (r==0) motor(15,-5);
else
if (m==0) motor(5,5);
}
else
if (n==5) //没有一个眼睛看到黑色
{
motor(0,0);
}
}