所谓复杂路径，是指路径上含有多种不同轨迹线，有的地方是直线，有的地方是圆滑曲线，又有些地方是急弯轨迹等的路径，如下图。

   本题要求机器人从A点出发，沿ABCDEF的路线停止到F点。

一、三眼循线与五眼循线

   亮宁机器人地面寻线传感器集成了五个光电传感器，对于线路弧度不大的曲线或直线轨迹，用中间2，3，5三个光电传感器即可以完成循线，而左右两个光电传感器则可以专门用来识别不同的路口。程序段如下：

void line()

{

     check();

     if (l==0) motor(0,30);

     else if (r==0) motor(30,0);

            else if (m==0) motor(30,30);

    if (ll==0 && rr==1 ) {左转弯处理}

    if (rr==0) && ll==1 {右转弯处理}

    if (rr+ll=0) {停车处理}

}

      如果路径多弯道，且弧度比较大，则需要使用通常所写的五眼循线程序。本网站上和《中小学机器人》教程上常见，且本文下面还会提到，这里不再赘述。

二、分段循线
    下面是一般的五眼的程序，大家注意观察引入的变量sp、sp1和它们的作用。

#include <LNDZ.h>

......

int sp=35,sp1=30;

void check()

{

   ......

}

void init()

{

     ....  

} 

void repeat()

{

      check();

      if (n==4)    //此为仅一眼看到线的情形；

      ｛

             if (ll==0) motor(-sp1,sp1);

             else if (l==0) motor(0,sp1);

                    else if (r==0) motor(sp1,0);

                           else if (rr==0) motor(sp1,-sp1);

                                  else motor(sp,sp);

        ｝

        if (n==3)   //此为两眼同时看到线的情况

        {

              if (ll+l==0) {左转变处理}

              else if (rr+r==0){右转弯处理}

                      else if (m+l==0) motor(sp1/2,sp1);

                              else if (m+r==0) motor(sp1,sp1/2); 

        }

        if (n<3)  //判断交叉路口，如果误判，就改条件为n<2,特别是新款的寻线传感器。

        {

                 t++;

                 if (t==1) {sp=25;sp1=32;}     //B点之后，放慢前进 的速度，增大方向调整的力度；

                 if (t==2) {sp=35;sp=30;}       //C点之后，是直线和小弧度曲线，直行速度加快，调整力度减小

                 if (t==3) {sp=28;sp1=35;}     //类上

                 if (t==4){sp=35,sp1=30}

                 if (t==5){motor(0,0);while(1);}

                 delay（80）;                 //防止对路口重复计数

       }

}

    上述程序，虽然我们并没有把程序进行阶段性编写，但我们却针对不同的路况进行了速度上的调整。当路径弧度大时，我们采用慢进快调的方式，提高循线精度，以时间换取稳定性；当路况较为平坦时，快进后慢调，赢得时间。

    当然上述程序中的速度参数，只是一个参考值，使用者要根据场地条件修改这些值以适应不同的场合。