伺服电机在自动控制中的作用功不可没，在机器人制作中也是很重要的一员。所以本文针对伺服电机的使用作一些说明。亮宁机器人套装提供了两种不同的伺服电机，蓝色180度伺服电机和黑色360度伺服电机，它们在功能上和使用方法上都有较大的差异。

一、蓝色180度伺服电机

       蓝色180度伺服电机是最常见的直流伺服电机之一。它的轴只能在0-180度之间转动，说到这里，部分新手不知道电机的0度在什么位置，180度又在什么位置。其实0度位置是由使用者来决定的。只要你改变曲柄轴的连接方向，就可以确定任意方向为0度位置。0度位置一旦确定，180度就确定下来了。

       具体调试方式如下，选择合适的曲柄缓慢地将伺服电机的轴逆时针转到位（快速旋转会导致齿轮损坏）。此时曲柄所指方向即为0度方位。如果不是你的所需，仅需取下曲柄改到理想状态下，连接曲柄与主轴并用自攻螺丝固定。

       直流电机和直接减速电机都只有正负两根引线，但直流伺服电机却有三根引线，它们分别是灰、红、橙。灰色是接电源负极GND，红色线接电源正级+5V，橙色线则接PWM，作为控制电机旋转角度的信号输入。

      控制180度伺服电机的程序如下：

#include <LNDZ.h>

servo ser;    //伺服电机变量说明

void init()

{

    ser.attach(10);  //说明伺服电机信号线插在PWM10号插针上

    ser.write(90);   //伺服电机转到正中间位置

    delay(300);      //伺服电机转动所需时间

    ser.write(180);  //伺服电机顺时针转动

    delay(300);      //在指令转动到指定角度的语句后，通常少不了一个延时，确保动作完成的时间

}

void repeat(){}

      180度伺服机的两种安装方式。

二、360度伺服电机

     这种电机准确地讲是可以连续旋转的伺服电机，它相当于一个速度较慢、力量较大的直流减速电机。不同的是它能克服惯性，由指令控制立即停止转动。连线方法和变量说明与180度伺服电机一样，控制其转动的函数为work(sp,k)；

     其意义和例程参看/Item/Show.asp?m=1&d=3898。

     360度伺服电机的两种固定方式如下：

     控制360度伺服电机的程序如下：

#include  <LNDZ.h>

servo ser;

void init()

{

    ser.attach(10);

    ser.work(0,-3);      

    ser.work(10,-3);

    delay(1000);

    ser.work(-10,-3);

    delay(1000);

}

Void repeat(){}

三、使用伺服电机的注意事项：

     1、通电状态下，不能用力拔动伺服机的角度，这样会损坏电机。如需改变伺服机的状态，必须断电调整。

     2、伺服电机工作电压只能是5V，不能改变其工作电压。

     3、伺服电机运转速度较慢，但力量却比较大，所以运动过程中不能有强阻力阻碍伺服电机运动，否则也将导致损坏。