#include <LNDZ.h>

ground gro(23);

int ll,l,m,r,rr,n,t=0;

void check()

{

    ll=gro.getV(1);

    l=gro.getV(2);

    m=gro.getV(5);

    r=gro.getV(3);

    rr=gro.getV(4);

    n=ll+l+m+r+rr;

}

void find()

{

    if (ll==0) motor(-30,30);

    else

    if (l==0) motor(0,30);

    else

    if (r==0) motor(30,0);

    else

    if (rr==0) motor(30,-30);

    else

    if (m==0) motor(30,30);

}

void init()

{

    while (1)

    {

        check();

        find();

        if (n<2) break;

    }

    motor(-30,30);

    beep(300);

    while (2)

    {

        check();

        find();

        if (ll+l==0||ll+m==0||ll+r==0||n<2) break;

    }

    motor(30,30);

    delay(60);

    motor(-30,30);

    beep(300);

    while (3)

    {

        check();

        find();

        if (ll+rr==0||n==0)break;

    }

    motor(30,30);

    beep(150);

    while (4)

    {

        find();

        check();

        if (ll+rr==0||l+r==0||ll+m==0||ll+r==0||l+rr==0||m+rr==0)

             break;

    }

    motor(0,30);

    beep(200);

    while (5)

    {

        check();

        find();

        if (n<3||m+rr==0||r+l==0||rr+r==0) break;

    }

    motor(0,30);

    beep(300);

    while (6)

    {

          check();

          find();

          if (n<3||ll+l==0||ll+m==0) break;

    }

    motor(-30,30);

    beep(300);

    while (7)

    {

        check();

        find();

        if (n<3||r+l==0||r+ll==0||l+rr==0||ll+rr==0) break;

    }

    motor(30,-30);

    beep(300);

    while (8)

    {

        check();

        find();

        if (n<3||rr+r==0||m+rr==0||r+l==0) break;

    }

    motor(30,-30);

    beep(300);

    while (9)

    {

         check();

         find();

         if (n<2) break;

    }

    motor(0,0);

}

void repeat()

{}

编者按语：此程序的特点是：用路口将轨迹进行分段，然后针对不同的路况进行单独处理。这样，可以步步为营，一步一步地去实现，互不影响。不足之处，就是程序太长，书写效率略嫌低。但对新学者理清思路有帮助。每个while()括号里的数字，只取一个标记作用，只要不是0，就不影响程序结果。